之前的视频吐槽过蔚来NOP+对于相邻车道车辆的轨迹预测总会出错，比较容易导致误刹，比如说这些片段；但也有正确识别的情况，就好像下面这两个场景，咱们一起来看看 但是最近看了L9的case，我会认为NOP+相对来说对于相邻车道的行驶轨迹会比较激进，基本上相邻车道压线，车辆马上会进行减速，一定程度上来说，还是保证了安全驾驶 第一个 场景，车辆在超车变道之后，就开始对右边的大货车进行了标记，从仪表可以看到，被标记的车辆会被高亮处理，这个时候，NOP+已经对轨迹在做预判了，仪表盘也做出提示：注意加塞车辆，同时也触发了车辆避让功能，车辆向左侧进行了横向位移跟目标车辆拉开了距离，但是因为车辆没有压线，所以最终是没有进行减速的 紧接着是第二个场景，前方又有一辆大货车，出现了弯道跑偏压线的情况，；在大货车压线不到1秒钟的时候，仪表盘对目标车辆标红，判断大货车为高风险目标，同时触发警报声，仪表盘提示车主“请立即接管车辆”，车速从125km/h的车速降到了77km/h，等到大货车回到原有车道行驶后，车速慢慢提升，整个过程中，我忍住没有接管 这三个操作完全是同时进行的，而且这个制动的力度非常大，可以看到副驾驶肉妈在睡觉，制动的时候手机都掉出去了，这应该是NOP+状态下减速度的最大力度了，比AEB力度小一些 虽然说NOP+日常会遇到误判相邻车道轨迹，但是遇到这种紧急情况，NOP+能在极短的时间内反应，我觉得是做的很好的，大家怎么看，欢迎一起聊一下 这种场景，谈体验是比较奢侈的，安全是第一位的 这个场景比较容易让人想起L9的NoA的case，如果当时L9在识别到慢速车辆变道的时候，车辆压线的时候就开始减速，那么我觉得起码是可以减缓这次事故的伤害的 根据理想的反馈，对于切入车辆的识别并没有问题，这点我认可；但是理想NoA的整体特性是偏舒适的，这就导致了对于切入车辆所做出的反应会更慢一点，在白车侵入车道线的时候，车辆的减速是有点滞后的，遇到了这个场景，留给NoA的时间就不够了 当然，不同辅助驾驶的风格、取向是不一样的，我认为没有对错，但是安全肯定是第一位，这点毋庸置疑，在安全的大前提下，再根据不同的风格去调整 所以，我是建议理想的NoA在面对这种场景的情况下，可以更早介入减速，我相信理想在接下来的版本会去做出优化 另外，还是想说，目前的所有辅助驾驶并不支持应对所有场景，还是有局限性的，只有保持警惕性，随时准备接管，才是王道，遇到这个场景的时候，我手脚都准备好接管了，但是还是想试一下NOP+的边界，大家别学习