肉肉坨

昨天婷婷关于Lidar的一些解释又引起了大家关于纯视觉和激光雷达方案的优劣的讨论。反对纯视觉的依然是拿着AEB或者是别家都标配lidar来说事。其实吧，这事儿真没那么复杂。 首先需要澄清的一点：纯视觉不是只有视觉，而是视觉为纲。系统依然是有毫米波雷达的深度参与的。回到小鹏，选择走纯视觉路线，核心的问题其实是：在辅助驾驶系统依旧是L2级的背景下，什么方案是车厂在成本和收益间的最佳平衡点？注意，这里的核心是L2，有了这个核心，很多撕逼讨论就没什么意义了。比如： 1. 某车厂演示lidar在全黑的夜晚，对远处的黑色轮胎有更好的探测效果。首先这个场景压根儿就不该是L2级系统需要覆盖的场景，这个场景下你也压根儿不该使用或过度依赖辅助驾驶。其次，高感知前置摄像头未必就不能识别这类障碍物，lidar也未必每次都能确保探测成功。上述讨论也适用于任何宣传lidar能应对各种特殊场景的论调。 2. 要选择不使用lidar，核心还是要有足够强的视觉模型和相关能力。这不是简单的硬件取舍，只有具备这方面能力的厂商才有资格进行取舍。 最后，几乎可以肯定的是，如果发展到真L3及以上级别的自动驾驶，小鹏和其它厂商将必然把lidar加回来，那时的lidar能力也会进一步进化，且数量更多。这不是我说的，小鹏总在很多场合都说过。 综上，不是小鹏放弃激光雷达路线，而是小鹏有能力提供一个更低成本，能力不明显回退（甚至以后更强）的L2级辅助驾驶。

这个。。。。。稍微智商正常点儿的，应该都能看出这里面的问题吧{:狗头02:} 举个例子，模型训练用的样本通常都是以 clip 为单位，一个 clip 一般是一个一分钟左右的视频切片。目前国内公开的最多的小鹏，目前在 2000 万 clips 以上。考虑到典型路况下 1min 车辆行驶里程也就 1km 左右，所以小鹏的端到端默写的总训练数据覆盖里程约 2000 万km。注意，这可是整个训练集，而 god ass-hole 系统可是每天 1 个亿{:狗头02:}

小鹏 XOS 5.3.0 先锋1 正好赶在回家之前，5.3.0 公测推送啦～于是马上开上“新”车出发～浅谈一下一路上比较容易感知到的两个变化点： 1. SR 变化：首先是配色上，夜间模式变化不大，白天模式的道路和可达空间渲染颜色饱和度明显更高，但不会有卡通感，在突出可达空间的同时，保持了整体显示风格的高级感～其次是对动态目标的显示延迟降低了一些，同时前向感知的显示范围进一步增加； 2. XNGP 在不同道路切换时的限速似乎变得更好更及时了一些，同时对于横向的把控也反应更加灵敏了一点。具体的变化还需要更长时间的路测。PS：5.2.5 某一次更新后导致的车道居中略微偏右在这次更新后自动修复了，又免去了我去一次售后重做视觉标定[微笑R]

今晚就是世界先进，全国领先的端到端 XNGP 5.2.0 版本全量推送之时，开着最后一个先锋测试版来体验一下护城河畔雨夜的松弛感{:狗头02:}

先锋 5 又来啦～来看看一段一镜到底吧～最后的无保护左传非常经典。系统其实走错了车道，但最后还是选择强行左转（系统已提醒接管，但我没有介入），而不是直接退出系统。应该说这样的应对方式并不是最合规的，但至少对我个人来说是更好的方式

一眨眼 XmartOS 5.2.0 先锋版 4 又来～来看一段在小路里辗转腾挪的一镜到底吧～ 总的来说，XNGP 在中低速下是完全有能力在复杂人车混行的小路中安全且舒适地行驶的，视频中可以看到系统对行人和占道车辆对绕行非常丝滑。当然目前的绕行能力会根据路段的热力图（即用户通过该路段的频繁程度）而不是道路的实际路况，来释放不同程度对小路绕行和博弈能力。对于高热度地段释放的能力更强，反之相对保守。我认为这是一种相对稳妥的量产推送策略，且随着系统基础能力的进一步提升，很快就能抹除掉这一策略带来的轻微割裂感。

数码宝贝还是知识水平不太行，听了几个名词，知道了点皮毛就在这儿各种 bb，仿佛他具有定义技术框架的能力😏 anyway，端到端的核心是减少 raw data 的信息损失 + 全流程可微，只要做到了这两点，就是无可置疑的端到端。使用传统规则兜底是一个纯工程问题，而且很长时间内也是不可或缺的。

三季度全国每条路都可以开，小区也能开

待会儿给兄弟们动态更新😎

有大佬知道在哪里管理小P约定吗？想取消一些之前的约定，不知道该咋办