朱玉龙YL
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中汽研和华为一起发布了《自动驾驶安全模型研究 》，仔细探讨了安全模型通过数学建模抽象量化交通场景，为系统各阶段提供支撑。
安全模型是数学抽象工具，依 UN/WP.29 定义，基于场景变量输出布尔值判断避撞。其涵盖多要素，在系统设计、验证、运行阶段分别起约束、评估、监测作用。主流技术路径多样，如 Last Point to Steer 针对跟车，Safety Zone 关注行人横穿，RSS 定义行驶边界，SFF 引入 “安全力场”，FSM 采用模糊逻辑，STD 在时间域评估，CC-driver 模拟人类驾驶，中国成熟驾驶模型贴合本土。
安全模型在规划、验证、测试阶段作用显著，可约束路径规划、监测合规性、量化评估系统性能。但面临缺乏统一标准、工程应用难、场景覆盖不足等挑战，不同模型难比较融合，模型选择验证困难，极端场景鲁棒性不足。智能辅助驾驶安全模型需向标准化、集成化、智能化发展。建立统一标准体系，结合新技术开发自适应模型，借助仿真与车路协同扩大测试场景，为规模化应用助力。
这份文档是值得大家看看，可以理解华为是如何做安全兜底的。
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